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  • 书名 移动机器人同步定位与地图构建
  • 书号 978-7-118-11314-3
  • 作者 (西)简-安东尼奥·费
  • 出版时间 2017年10月
  • 译者 石章松等
  • 版次 1版1次
  • 开本 16
  • 装帧 精装
  • 出版基金 装备科技译著出版基金
  • 页数 481
  • 字数 574
  • 中图分类 TP242
  • 丛书名
  • 定价

本书针对SLAM问题的经典理论从机器人的发展历史论起详细介绍了基于滤波的SLAM所涉及的概率论与统计学知识在此基础上分别针对定位与地图构建两个SLAM的核心问题由简到繁、由易到难深入浅出地进行了讨论给出了相应问题解决方案的详细步骤?定位问题中介绍了参数化滤波方法(主要包括Kalman滤波、扩展Kalman滤波以及无迹Kalman)与非参数滤波方法(主要包括离散贝叶斯滤波器、直方图滤波器与粒子滤波器)并对比分析了不同方法的优缺点?地图构建问题中首先论述了常用地图的类型、特点然后给出了贝叶斯框架下各类地图的构建过程?在分别论述了定位与地图构建问题的处理方法之后在统一的贝叶斯估计框架下给出了SLAM问题的完整处理方法?结合SLAM问题相关处理理论的最新发展针对SLAM问题的高级话题如鲁棒性、多传感器融合以及可扩展性问题进行了讨论并对图SLAM方法、全寿命SLAM的相关内容进行了介绍? 本书面向的读者包括相应领域的从业者、本科学生、研究生以及研究人员?

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